Kjøremetoden til en robot er kjernen i dens bevegelsesutførelse, og valget bør være basert på krav som lastekapasitet, nøyaktighet, responshastighet, kostnader og miljøtilpasning. Følgende er de mest brukte kjøremetodene for industri-, service- og spesialroboter, klassifisert og forklart i detalj i henhold til prinsipper og bruksscenarier:
1, elektrisk stasjon (mest mainstream, egnet for de fleste scenarier)
Konvertering av elektrisk energi til mekanisk energi gjennom motorer har fordeler som høy presisjon, rask respons, ren og forurensningsfri-og praktisk kontroll. Det er for tiden den foretrukne kjøremetoden for roboter, spesielt industrielle robotarmer og serviceroboter.
Avhengig av typen motor kan den deles inn i:
1. DC Servo Drive
Prinsipp: Bruk av en DC-servomotor (med kodertilbakemelding), kombinert med en driver for å oppnå kontroll med lukket-sløyfe av hastighet og posisjon.
Egenskaper: Enkel struktur, lav pris, høyt startmoment, lav-hastighetsstabilitet, egnet for scenarier med liten og middels belastning.
Bruksområder: Desktop-robotarmer, små AGV-er, serviceroboter (som feiende robot-gåhjul), pedagogiske roboter.
2. AC Servo Drive
Prinsipp: AC permanent magnet synkronmotor+enkoder+servodriver, oppnår høy-posisjons-/momentkontroll gjennom vektorkontroll.
Funksjoner: Høy effekttetthet, sterk overbelastningskapasitet, lav varmeutvikling, lang levetid, egnet for scenarier med høy belastning og høy-presisjon.
Bruksområder: Industrielle robotarmer (som seksakse samarbeidsarmer, sveiseroboter), avanserte AGV-er, CNC-maskinverktøyskoblingsakser.
3. Trinnmotor
Prinsipp: Motorrotoren styres til å rotere trinn for trinn gjennom pulssignaler (uten koder, åpen-sløyfekontroll), og rotasjonsvinkelen er proporsjonal med antall pulser.
Egenskaper: Ekstremt lav kostnad, enkel kontroll, ingen kumulativ feil (kort slag), men det er et "krypende" fenomen ved lave hastigheter og svak lastekapasitet.
Bruksområder: Lave robotarmer, 3D-printere, lette posisjoneringsmekanismer (som små robotledd, skyvemekanismer).
4. Børsteløs DC-motordrift (BLDC)
Prinsipp: Ikke børsteslitasje, kontrollert av en elektronisk kommutator, kombinert med Hall-sensorer eller kodere for å oppnå lukket-sløyfekontroll.
Egenskaper: Høy effektivitet, lav støy, lang levetid (ingen børstetap), mellom trinnmotorer og servomotorer.
Bruksområder: Servicerobotganghjul, dronepropeller, robotledd (lav til middels belastning), medisinske roboter (som rehabiliteringsutstyr).
5. Lineær motordrift
Prinsipp: Brett ut den roterende motoren og gi direkte ut lineær bevegelse (uten behov for transmisjonsmekanismer som skruer eller tannhjul).
Egenskaper: Null transmisjonsklaring, høy hastighet og akselerasjon, ekstremt høy posisjoneringsnøyaktighet (opp til mikrometernivå), men høye kostnader og betydelig varmeutvikling.
Bruksområder: industriroboter med høy-presisjon (som halvlederhåndteringsroboter), utstyr for laserskjæring, lineære ledd av høy-enhet.
2, Hydraulisk drift (egnet for tung belastning og tøffe miljøer)
Ved å konvertere trykkenergien til hydraulikkolje til mekanisk energi og bruke hydrauliske sylindre eller motorer for å gi ut kraft, er kjernen høytrykksoljekilden+kontrollventilgruppen.
Funksjoner:
Fordeler: Ekstremt høy effekttetthet (lastekapasiteten er flere ganger større enn elbiler under samme volum), sterk slagfasthet, høy- og lavtemperaturbestandighet, støv- og vannbestandighet.
Ulemper: Oljeforurensning, lav kontrollnøyaktighet, lav responshastighet og komplekst vedlikehold (krever regelmessige oljeskift).
3, pneumatisk drivenhet (egnet for lett belastning, lave-scenarier)
Ved å bruke trykkluft som kraftkilde, oppnås bevegelse gjennom sylindere eller pneumatiske motorer, med kjernen bestående av en luftkompressor, magnetventil og luftkrets.
Funksjoner:
Fordeler: Ekstremt lav kostnad, enkel struktur, ren og olje-fri (tørr luft), antiforurensning (støv-bestandig, anti-korrosjon), rask responshastighet (øyeblikkelig startstopp).
Ulemper: Svak belastningskapasitet (kun gjeldende for lette belastninger), lav posisjoneringsnøyaktighet (komprimerbar gass, utsatt for støt) og behov for støtte for luftkompressorer.
Totalt sett er elektrisk drift (spesielt AC-servo) for tiden det vanlige valget for roboter, mens hydrauliske, pneumatiske og spesielle drivverk fungerer som supplement, og dekker scenarier med ekstreme belastninger, miljøer eller presisjonskrav.