For å forbedre arbeidseffektiviteten og sette roboten i stand til å fullføre spesifikke oppgaver på kortest mulig tid, må det være rimelig bevegelsesplanlegging. Offline bevegelsesplanlegging er delt inn i stiplanlegging og baneplanlegging.
Målet med stiplanlegging er å gjøre avstanden mellom stien og hindringen så langt som mulig og lengden på stien så kort som mulig; Hensikten med baneplanlegging er å gjøre robotens driftstid så kort som mulig eller energien så liten som mulig under robotens felles rombevegelse. Baneplanleggingen legger til tidsserieinformasjon på grunnlag av baneplanlegging, og planlegger hastigheten og akselerasjonen til roboten når den utfører oppgaver for å møte kravene til jevnhet og hastighetskontrollerbarhet.
Undervisning og avspilling er en av metodene for å oppnå stiplanlegging. Undervisning og registrering av undervisningsresultatene gjennom operasjonsrommet gjentas underveis i arbeidsprosessen. Undervisningen på stedet samsvarer direkte med handlingene som roboten trenger for å fullføre, og veien er intuitiv og tydelig. Ulempen er at det krever erfarne operatører og bruker mye tid. Banen er ikke nødvendigvis optimalisert. For å løse de ovennevnte problemene kan en virtuell modell av roboten etableres, og veiplanleggingen av oppgaven kan fullføres gjennom virtuell visuell operasjon.
Stiplanlegging kan utføres i fellesrom. Den quintic B-spline kan brukes som interpolasjonsfunksjonen til leddbanen, og integralet av kvadratet av akselerasjonen i forhold til bevegelsestiden kan optimaliseres som objektiv funksjon for å sikre at bevegelsen til hvert ledd er jevn nok. Alternativt kan fellesbanen til roboten interpoleres ved å bruke quintic B-spline, og hastighets- og akselerasjonsendepunktsverdiene for hvert ledd i roboten kan konfigureres vilkårlig i henhold til glatthetskravene. I tillegg kan baneplanleggingen i fellesrommet unngå operasjonsrommets singularitet. Et team har også designet en felles baneoptimaliseringsalgoritme for å unngå singularitet i fellesrom. Ved å bruke redundansen til en fellesfunksjon til en 6-DOF-buesveiserobot i oppgaveprosessen, og tar robotens singularitet og skjøtebegrensninger som begrensninger, brukes TWA-metoden for optimaliseringsberegning.
Den felles rombaneplanleggingen har følgende fordeler sammenlignet med operasjonsromveiplanleggingen:
1. Singularitetsproblemet med robot i operasjonsrommet unngås;
2. Fordi robotens bevegelse styres av leddmotoren, unngås et stort antall foroverkinematikk og invers kinematikkberegninger i leddrommet;
3. Banen til hvert ledd i leddrommet er praktisk for kontrolloptimalisering.