Mekanisk struktursystem for industriell robot

Fra et mekanisk strukturperspektiv er industrielle roboter generelt delt inn i serieroboter og parallelle roboter. Seriekoblingen kjennetegner at bevegelsen til den ene aksen vil endre koordinatopprinnelsen til den andre aksen, mens bevegelsen til den ene aksen til den parallelle roboten ikke vil endre koordinatopprinnelsen til den andre aksen. Tidlige industrielle roboter brukte tandemmekanismer. Parallellmekanisme er definert som en lukket sløyfemekanisme der den bevegelige plattformen og den faste plattformen er forbundet med minst to uavhengige kinematiske kjeder. Mekanismen har to eller flere frihetsgrader og drives parallelt. Parallellmekanismen har to komponenter, nemlig håndleddet og armen. Armaktivitetsområdet har stor innflytelse på aktivitetsrommet, og håndleddet er den tilkoblingsdel av verktøyet og hoveddelen. Sammenlignet med serieroboten har parallellroboten fordelene med stor stivhet, stabil struktur, stor bæreevne, høy presisjon av mikrobevegelse og liten bevegelsesbelastning. Når det gjelder posisjonsløsing, er fremoverløsningen til serieroboten enkel, men den omvendte løsningen er veldig vanskelig; mens parallellroboten er det motsatte, er fremoverløsningen vanskelig, men den omvendte løsningen er veldig enkel.