1. Kroppsstruktur
Industrirobotkroppen er sammensatt av roterende base, stor arm, liten arm og andre deler, som er den mest direkte mekaniske strukturen utenfor roboten. Robotkroppens strukturelle deler inkluderer støpejern, støpt stål, støpt aluminium, strukturelt stål og andre materialer.
2. Reduser
Reduseringen brukes til å bære belastningen til hvert ledd i roboten. Den høye hastigheten og det lave dreiemomentet fra motoren danner en lav hastighet og et høyt dreiemoment etter å ha passert gjennom reduksjonen, og forbedrer dermed utgangsmomentet til hver akse til roboten, slik at roboten kan bære en stor belastning. Roboter har høye krav til reduksjonsmidler, som liten størrelse, liten masse, stort reduksjonsforhold, høy nøyaktighet og støtmotstand.
For tiden er det to typer reduksjonsmidler mye brukt i flerleddet roboter: den ene er RV-redusering, den andre er en harmonisk reduksjon. RV-reduksjonsanordninger plasseres vanligvis ved tunge belastningsposisjoner som bom og skulder på grunn av deres høyere stivhet og rotasjonsnøyaktighet; Den harmoniske reduksjonen er plassert på underarmen og håndleddet.
3. Kjørekontrollsystem
Kjørekontrollsystemet brukes hovedsakelig til å kontrollere roboten til å bevege seg i henhold til de angitte bevegelsesparametrene. Den inkluderer hovedsakelig servodriver, servomotor og kontroller.
(1) Servomotoren brukes hovedsakelig til å drive leddene til roboten. Det kreves å ha maksimalt kraftmasseforhold og dreiemomenttreghetsforhold, høyt startmoment, lav treghet og et bredt og jevnt hastighetsområde;
(2) Servodriveren er en enhet som driver servomotoren til å bevege seg. I henhold til instruksjonene til kontrolleren gir servodriveren den tilsvarende strømmen til servomotoren, for å sikre at servomotoren beveger seg i henhold til nødvendig bevegelseshastighet, akselerasjon, kjøreposisjon og andre forhold, for å sikre at bevegelse av den mekaniske armen oppfyller de fastsatte kravene.
(3) Kontrolleren kan manuelt stille inn sine interne parametere for å realisere posisjonskontrollen, hastighetskontrollen, dreiemomentkontrollen og andre funksjoner til roboten.
4. "Axis" funksjon av seks-akset seriell robot
Tradisjonelle seksaksede industriroboter har generelt 6 frihetsgrader, og de vanlige inkluderer rotasjon (S-akse), underarm (L-akse), overarm (U-akse), håndleddsrotasjon (R-akse), håndledd sving (B-akse) og håndleddsrotasjon (T-akse). Seks ledd er syntetisert for å oppnå 6-DOF-bevegelse på slutten.
En akse: den første aksen er delen som forbinder basen, bærer vekten av hele roboten og venstre og høyre rotasjon av basen;
Andre akse: kontroller forover- og bakoversvingningen av robotbommen;
Tre-akser: kontroller forover- og bakoversvingen til robotjibben;
Fire akser: kontroller rotasjonen av robotjibben;
Fem-akser: kontroller og finjuster rotasjonen av håndleddet til manipulatoren, vanligvis når produktet gripes, kan produktet veltes;
Seks akser: brukes til rotasjonsfunksjonen til endefestedelen, som kan lokalisere produktet mer nøyaktig.
Tips
I henhold til forskjellige bruksscenarier har håndleddsdelen også forskjellige strukturelle designmetoder. B (bøy) representerer bøyningsstruktur, og R (revers) representerer roterende struktur.