Wlue er de vanlige kontrollmetodene for industriroboter?
Roboter, i de fleste tilfeller, er fortsatt på det nedre nivået av plassposisjonskontrollstadiet. Det er ikke mye intelligens, og det er fortsatt en lang vei å gå før etterretning. Derfor deler våre roboteksperter inn roboter i to kategorier, nemlig industriroboter og intelligente roboter, basert på applikasjonsmiljøet.
For tiden er den mest brukte roboten på markedet industrirobot, som også er den mest modne og perfekte roboten. Industriroboter har mange kontrollmetoder. Hva er de vanlige kontrollmetodene for industriroboter?
1. Punktkontrollmodus (PTP)
Punktposisjonskontroll er mye brukt i elektromekanisk integrasjon og robotindustri. De typiske bruksområdene for NC-maskinverktøysporing av delkonturer, industrirobot fingertupp banekontroll og gangrobotbanesporingssystem i mekanisk produksjonsindustri.
I kontrollprosessen kreves det at industriroboter skal kunne bevege seg raskt og nøyaktig mellom tilstøtende punkter, og det er ingen regulering på bevegelig spor for å nå målpunktet.
Posisjoneringsnøyaktighet og bevegelsestid er to viktigste tekniske indikatorer for kontrollmodus. Denne kontrollmetoden er lett å oppnå lav posisjoneringsnøyaktighet og brukes vanligvis til lasting, lossing og håndtering av punktsveising. Plug-in-komponentene på kretskortet skal opprettholde den nøyaktige posisjonen til terminalaktuatoren på målpunktet. Denne metoden er relativt enkel, men det er vanskelig å oppnå en posisjoneringsnøyaktighet på 2~3 um.
Punktkontrollsystemet er faktisk et posisjonsservosystem. Dens grunnleggende struktur og sammensetning er i utgangspunktet den samme, men kontrollkompleksiteten er forskjellig på grunn av ulik vektlegging; I følge tilbakemeldinger kan det deles inn i lukket sløyfesystem, semi lukket sløyfesystem og åpent sløyfesystem.
2. Kontinuerlig banekontrollmodus (CP)
Under kontroll av punktposisjonen er start- og slutthastighetene til PTP 0, hvor forskjellige hastighetsplanleggingsmetoder kan brukes.
CP-kontroll er å kontinuerlig kontrollere posisjonen til industriell robotterminalaktuator i arbeidsområdet. Hastigheten ved midtpunktet er ikke null. Den fortsetter å bevege seg. Hastigheten til hvert punkt oppnås ved å se fremover. Generelt sett bruker kontinuerlig banekontroll hovedsakelig hastighetsmetoden for å se fremover: fartsgrense fremover, hastighetsgrense for hjørner, sporingshastighetsgrense, maksimal hastighetsgrense og konturfeilhastighetsgrense.
Skjøtene til industriroboter er kontinuerlige og kontinuerlige. Gjennom synkron bevegelse kan terminalaktuatoren danne en kontinuerlig bane. Den viktigste tekniske indeksen for denne kontrollmodusen er sporingsnøyaktigheten og stabiliteten til terminalaktuatorposisjonen til industriroboten, vanligvis buesveising og maling. Denne kontrollmetoden brukes til robotavgrading og inspeksjon.
3. Styringsmetode for kraft (moment).
Med den kontinuerlige utvidelsen av robotapplikasjonsgrenser, kan visuell styrking alene ikke lenger møte behovene til komplekse praktiske applikasjoner. På dette tidspunktet må kraft/moment innføres for å kontrollere utgangen, eller kraft eller dreiemoment må introduseres som tilbakemelding med lukket sløyfe.
Ved griping og plassering av gjenstander pågår monteringen. I tillegg til presis posisjonering er det nødvendig å bruke passende kraft eller dreiemoment, og da må (moment)servo brukes. Kontrollprinsippet er i utgangspunktet det samme som posisjonsservokontrollprinsippet, men inngangen og tilbakemeldingen er ikke posisjonssignaler, men kraft (moment) signaler. Derfor må det brukes kraftige (moment)sensorer i systemet. Sensingsfunksjoner som nærhet, adaptiv kontroll og skyve brukes noen ganger.
4. Intelligent kontrollmodus
Robot intelligent kontroll er en kontrollmodus som bruker sensorer (som kameraer) for å kontrollere intelligent informasjonsbehandling, intelligent informasjonstilbakemelding og intelligente kontrollbeslutninger. Bildesensorer, ultralydsendere, lasere, ledende gummi, piezoelektriske komponenter og pneumatiske komponenter, reisebrytere og andre elektromekaniske komponenter) tilegner seg kunnskap om omgivelsene og tar tilsvarende beslutninger i henhold til deres egen interne kunnskapsbase.
Utviklingen av intelligent kontrollteknologi avhenger av den raske utviklingen av ekspertsystemer innen kunstig intelligens som kunstige nevrale nettverk, genetiske algoritmer og genetiske algoritmer. De siste årene har intelligent kontrollteknologi gjort betydelige fremskritt. Fuzzy kontrollteori, kunstig nevrale nettverksteori og deres integrering forbedrer hastigheten og nøyaktigheten til roboten. Den brukes hovedsakelig til flerledd robotsporingskontroll, månerobotkontroll, lukerobotkontroll, kokerobotkontroll, etc.
Robot intelligent kontroll kan deles inn i fuzzy kontroll, adaptiv kontroll, optimal kontroll, neural nettverkskontroll, fuzzy neural nettverkskontroll og ekspertkontroll.