Seks sentrale problemer om industriroboter
1. What er definisjonen av industrirobot?
Robot er en maskin som har flere frihetsgrader i tredimensjonalt rom og kan realisere mange antropomorfe handlinger og funksjoner, mens industrirobot er en robot som brukes i industriell produksjon. Den er preget av programmerbarhet, personifisering, universalitet og elektromekanisk integrasjon.
2. Hva er undersystemene til industriroboten? Hva er deres respektive roller?
Drivsystem: Overføringsenheten som får roboten til å løpe.
Mekanisk struktursystem: et mekanisk system med flere frihetsgrader som består av kropp, arm og manipulatorendeverktøy.
Sensorisk system: Det består av en intern sensormodul og en ekstern sensormodul for å få informasjon om intern og ekstern miljøstatus.
Robotmiljø interaksjonssystem: et system som realiserer sammenkoblingen og koordineringen mellom industriroboter og utstyr i det ytre miljøet.
Menneske maskin interaksjonssystem: Det er en enhet for operatører å delta i robotkontroll og kontakt med roboter.
Styresystem: kontroller robotens aktuator for å fullføre spesifisert bevegelse og funksjon i henhold til robotens arbeidsinstruksjonsprogram og signalet tilbakeført fra sensoren.
3. Hva er frihetsgraden til en robot? Hvor mange frihetsgrader krever robotposisjonsoperasjoner? Hvor mange frihetsgrader krever holdningsoperasjoner?
Frihetsgrader refererer til antall uavhengige koordinataksebevegelser til roboten, som ikke skal inkludere åpnings- og lukkefrihetsgradene til griperen (endeverktøyet). Det krever seks frihetsgrader for å beskrive posisjonen og holdningen til et objekt i tredimensjonalt rom, tre frihetsgrader for posisjonsoperasjon (midje, skulder, albue), og tre frihetsgrader for holdningsoperasjon (pitch, yaw, roll ).
Frihetsgraden til en industrirobot er utformet i henhold til formålet, som kan være mindre enn 6 frihetsgrader eller mer enn 6 frihetsgrader.
4. Hva er de viktigste tekniske parametrene til industriroboter?
Frihetsgrader, gjentatt posisjoneringsnøyaktighet, arbeidsområde, maksimal arbeidshastighet og bæreevne.
5. Hva er funksjonene til flykroppen og armen? Hvilke problemer bør man være oppmerksom på i design?
Flykroppen er en del som støtter armen, som vanligvis realiserer bevegelser som løfting, svinging og pitching. Flykroppen skal være utformet med tilstrekkelig stivhet og stabilitet; Bevegelsen skal være fleksibel. Lengden på styrehylsen for løftebevegelse skal ikke være for kort for å unngå fastkjøring. Generelt skal det leveres en styreanordning; Den strukturelle layouten bør være rimelig. Armen er en komponent som støtter de statiske og dynamiske belastningene til håndleddet og arbeidsstykket, spesielt når den beveger seg med høy hastighet, vil den produsere en stor treghetskraft, forårsake støt og påvirke nøyaktigheten av posisjoneringen.
Ved utforming av armen skal det tas hensyn til høy stivhet, god føring, lett vekt, stabil bevegelse og høy posisjoneringsnøyaktighet. Andre overføringssystemer skal være så korte som mulig for å forbedre overføringsnøyaktigheten og effektiviteten; Alle komponenter skal være rimelig og enkle å betjene og vedlikeholde; Det skal tas særlig hensyn til særlige forhold. Effekten av termisk stråling skal vurderes i høytemperaturmiljø. Korrosjonsforebygging skal vurderes i korrosive omgivelser. Eksplosjonsforebygging skal vurderes for farlig miljø.
6. Hvilken rolle spiller frihetsgraden på håndleddet? Hvis det kreves at hånden er i en hvilken som helst retning i rommet, hvilken grad av frihet skal håndleddet ha?
Frihetsgraden på håndleddet er hovedsakelig for å oppnå ønsket holdning til hånden. For å gjøre hånden i en hvilken som helst retning i rommet, må håndleddet rotere de tre koordinataksene X, Y og Z i rommet. Det vil si at den har tre frihetsgrader for vending og avbøyning.