Kjenner du de 6 grunnleggende treningsinstruksjonene?

Industrielle roboter er gode hjelpere i den moderne produksjonsindustrien . I fabrikker har strømmen deres sakte trengt inn i kjernen, fra lav-end produksjon for materialhåndtering, til high-end bilproduksjon, ny energiproduksjon, elektronisk montering og andre industrier. industrielle roboter er som bilforskning i det siste århundre {3} industrielle roboter fra husholdningen, og de varer, og de siste varetallet, og de siste varene {{3} industrielle roboter. inn i frontlinjene i produksjonen .
Å kjøpe en industriell robot, men ikke å vite hvordan du bruker den, er som en smarttelefon som ikke kan koble seg til internett, så det er viktig å lære noen grunnleggende operasjoner av industriroboter .
Denne artikkelen vil diskutere en av de grunnleggende programmeringskunnskapene for industrielle roboter - Motion Commands .
Bevegelseskommandoene til industrielle roboter er kjerneprogrammeringskommandoene som kontrollerer deres bevegelsesbaner . Disse instruksjonene definerer nøkkelparametere som banetype, målposisjon, hastighet og holdning til robotendekreffen (TCP), som er grunnlaget for å oppnå presis bevegelseskontroll .}}}}}}}}}}}}}
1. gratis bane
"Free Path" Motion Command of Industrial Robots refererer til typen bevegelse som bruker felles interpolasjon for å flytte roboten langs en ikke-lineær bane til et målpunkt . Det er egnet for store preiselplanlegging (for eksempel å håndtere og palletisere) og kan unngå mekaniske døde punkter, programmer, og ikke krever å håndtere {{palletisering) og kan unngå mekaniske punkter, programmer for å gjøre det som ikke krever. operasjoner .
Den frie banen tilsvarer felles bevegelseskommandoer (MOVEJ/MOVJ), som brukes til å instruere Robot Tool Center Point (TCP) til å flytte fra gjeldende posisjon til målpunktet med den raskeste hastigheten . Stien er ikke fikset som en rett linje, men blir automatisk beregnet av roboten for å oppnå leddvinkelforskjeller .}}}}
Bevegelsesegenskapene inkluderer ① ukontrollerbar vei: bevegelsesbanen er vanligvis en bue, selv om læringspunktet er geometrisk rett, kan den faktiske banen fremdeles være en kurve . roboter. til "Axis Speed X Path Speed X Speed Multiplier" i stedet for en fast kartesisk koordinatsystemhastighet .
2. rett holdning
Kontroller den industrielle roboten for å flytte til undervisningsposisjonen på en lineær interpolasjonsmåte mens du opprettholder en konstant holdning (i . e . roterende del) av sluttffekten (verktøyet) {{}}} dette betyr at under bevegelsen, Verktøyet (vanligvis å referere til den fjerde, FIFT, FIFT, FIFT, FIFT, FIFT, FIFT, FIFT, FIFT, FIFT, FIFT, FIFT, FIFT, FIFT, FIFT, FIFT, og dette er å bevege, Sjette akser) gjennomgår ingen rotasjonsendringer, noe
Senterpunktet for robotverktøyet (TCP) danner en rett bane fra utgangspunktet (sluttpunktet for forrige instruksjon) til målpunktet (undervisningsposisjonen) . bevegelse er basert på et kartesisk koordinatsystem (snarere enn felles rom) for å sikre banenøyaktighet .
Bevegelsesinstruksjoner for industrielle roboter: Positure Straight Line (Data Search Instructions)
3. holdningskurve
Under bevegelsen av roboten endres holdningen av enden Effector (verktøyet) kontinuerlig i henhold til et spesifikt mønster, mens du beveger seg langs en buet bane . Forskjellen fra vanlig buet bevegelse er at vanlig buet bevegelse bare flytter robotens ende langs en sirkulær lysbue, men verktøyet (som sveiset pistol) gjenstår fikset fikset fikset fikset fikset fikset fikset fikset fikset fikset fikset fikset fikset fikset fikset fikset fikset fikset fikset fikset fikset fikset fikset fikset fikset.
Holdningskurven krever synkron interpolering av robotens fire, fem og seks akser (håndleddsfuger) for å sikre at verktøyet opprettholder dynamisk holdningsjustering på kurvebanen . egnet for scenarier som krever synkroniserte endringer i verktøyets holdning og bevegelsesbanen, som welding og polering {IN}}}
For eksempel, når sveising av et eksosrør av bilen, er det en kompleks kurve i 3D -rom, og sveisepistolen må bevege seg langs midtlinjen til røret (kurvesti) under sveising .
4. rund holdning
Instruksjoner som er spesielt designet for å oppnå sirkulær bevegelse . under hvilke omstendigheter vil denne instruksjonen bli brukt? For eksempel å bearbeide en ringformet spor i midten av en aluminiumslegeringshjulsnav . Dette kan vanligvis deles inn i to metoder: tre-punkts sirkel tegningsmetode og senter sirkel tegningsmetode .
TRE POINT CIRCLE TEGNINGSMETOD: Velg tre punkter på omkretsen (utgangspunkt, midtpunkt og sluttpunkt), og roboten genererer automatisk en full sirkelbane gjennom ARC -interpolasjon . Denne metoden er enkel og intuitiv . ved å ta tre poeng på en plansirkel, en sirkel kan bestemmes uten behovet for å bestemme dets senter og radius {{} det er å ta tre punkter. situasjoner .
Circle Drawing Method: Startpunktet, midt- og radiusparametrene må undervises, og roboten genererer en hel sirkel basert på sentrum av sirkelen . Roboten vil tegne en komplett sirkel basert på disse parametrene . Denne Circle krever mer presis parameter}, men kan kontrollere formen og posisjonen til den sirkelen {}}
5. relative ledd
Bevegelse utføres gjennom felles interpolasjon, relativt til den forrige posisjonen til roboten, og slutter når stillingen er nådd .
Relativ leddbevegelse er en bevegelsesmetode basert på felles koordinatsystem, som direkte kontrollerer de forskjellige leddaksene til roboten . dens egenskap er at roboten akselererer og reduserer samtidig på hver felles akse, beveger seg til å være målet, og er til å bevege, og til å bevege seg, og til å bevege seg, er den som ikke er bevegelse, og den er ikke -målet. unik .
Vær imidlertid oppmerksom på at banen til roboten fra utgangspunktet til sluttpunktet ikke er en rett linje, men en kurve sammensatt av bevegelsesbanene til hver leddak
Relativ leddbevegelse er egnet for store bevegelser som håndtering, sortering, palletering og andre oppgaver . på grunn av at bevegelsesveien ikke går gjennom mekaniske døde punkter, den er mye brukt i industriell produksjon .
6. relativ holdning rett linje
En kommando som beveger seg på en lineær interpolasjonsmåte, karakterisert ved at roboten beveger seg fra sin nåværende posisjon (utgangspunkt) til målposisjonen (sluttpunktet) i en lineær ban
Som en måte å bevege seg ved lineær interpolasjon, oppretthold den nåværende holdningen og gå i en rett linje i forhold til den forrige posisjonen . Etter å ha nådd posisjonen, slutt . Etter å ha lagt inn handlingsmenyen, velg "relativ"+"Posture -linje", og klikk deretter på "Enter End Point" -ikonet for å legge inn koordinat -innstillingen {3.}}}}}}}}}}}}}}}}}}
De seks robotbevegelseskommandoene som er introdusert ovenfor, virker kanskje ikke enkle, men de er allerede de mest grunnleggende bevegelseskommandoene for roboter . Jeg tror deres betydning ikke er mindre enn ordet røtter i engelske ord . å lære dem kan forbedre robotens operasjonelle nivå .