Hvordan stille inn koordinatsystemet til industrielle roboter?

1. Jordens (verden) koordinatsystem
Tenk deg, hva ville du gjort hvis du mistet veien på jorden? Du kan se etter et referansepunkt, for eksempel Nordstjernen, for å bestemme posisjonen din. Tilsvarende har industriroboter også en 'North Star', som er det geodetiske koordinatsystemet. Dette koordinatsystemet er et kartesisk koordinatsystem med jorden som referanse, og alle andre koordinatsystemer er direkte eller indirekte relatert til det. I multirobotkoblinger eller robotsystemer med ytre aksebevegelse er dette koordinatsystemet spesielt viktig.
Det eksisterer en relativ orientering mellom to koordinatsystemer, som kalles holdning.
Vanlige metoder for å beskrive holdning inkluderer Euler-vinkler, koordinattransformasjonsmatriser, kvaternioner og rotasjonsvektorer. Blant dem dekomponerer Euler-vinkelen holdningsbeskrivelsen i tre kontinuerlige rotasjonsprosesser, hvor hver rotasjon roterer rundt en akse ortogonal på aksen som roterer rundt forover og bakover. De tre påfølgende rotasjonsprosessene i Eulers vinkel er som følger: den første rotasjonsvinkelen er girvinkelen ψ (yaw), også kjent som heading eller azimut, med rotasjonsaksen som z--aksen; Vinkelen til den andre rotasjonen er stigningsvinkelen θ, også kjent som elevasjon, med rotasjonsaksen som x--aksen; Vinkelen til den tredje rotasjonen er rullevinkelen ϕ (rulling), også kjent som bankvinkelen, og dens rotasjonsakse er y--aksen.
2. Basiskoordinatsystem
Basiskoordinatsystemet er "hjemmet" til roboten, bestående av robotens basispunkt og koordinatorientering. Dette koordinatsystemet fungerer som grunnlaget for andre koordinatsystemer til roboten, og sikrer forutsigbarheten av bevegelsen til den fast installerte roboten. Når du står foran roboten og manipulerer lærependelen i basiskoordinatsystemet, vil du finne at ved å manipulere lærependelen opp og ned, vil roboten bevege seg langs X--aksen; Manipuler undervisningshengeren til venstre og høyre, og roboten vil bevege seg langs Y--aksen; Vri joysticken og roboten vil bevege seg langs Z--aksen. Retningen til dette koordinatsystemet er i samsvar med det kartesiske koordinatsystemet i matematikk.
3. Verktøykoordinatsystem
Verktøykoordinatsystemet er robotens "hånd", som brukes til å bestemme posisjonen og orienteringen til verktøyet. Dette koordinatsystemet består av verktøyets senterpunkt (TCP) og koordinatorientering, som må angis på forhånd. Når det ikke er noen definisjon, vil roboten bruke standardverktøyets koordinatsystem. Dette koordinatsystemet er avgjørende for å sikre at verktøyet nøyaktig når den forhåndsbestemte posisjonen.
4. Arbeidsstykkekoordinatsystem
Arbeidsstykkets koordinatsystem er robotens "øye", som brukes til å bestemme posisjonen og orienteringen til arbeidsstykket. Dette koordinatsystemet består av arbeidsstykkets opprinnelse og koordinatorientering, og bestemmes vanligvis ved hjelp av tre-punktsmetoden: X--aksen bestemmes av to kjente punkter, Y--aksen bestemmes av et tredje punkt, og Z--aksens retning bestemmes ved hjelp av høyre--regelen. Dette koordinatsystemet er det mest egnet for programmering av roboter, da det hjelper roboten å "se" posisjonen til arbeidsstykket.
5. Felles koordinatsystem
Leddkoordinatsystemet er "leddet" til en robot, som er satt i leddene til roboten og representerer den absolutte vinkelen til hver akse i forhold til dens utgangsposisjon. Dette koordinatsystemet er avgjørende for bevegelseskontroll av roboter, da det sikrer at hvert ledd i roboten nøyaktig kan bevege seg til en forhåndsbestemt posisjon.
6. Brukerkoordinatsystem
Brukerkoordinatsystemet er "hjernen" til roboten, som lar brukere tilpasse det kartesiske koordinatsystemet for hvert arbeidsområde. Dette koordinatsystemet brukes til undervisning og utførelse av posisjonsregistre, utførelse av posisjonskompensasjonsinstruksjoner osv. Når det ikke er noen definisjon, vil roboter bruke det geodetiske koordinatsystemet. Dette koordinatsystemet gir brukerne fleksibilitet, slik at de kan tilpasse robotens arbeidsområde etter deres egne behov.
Har du fått en klarere forståelse av koordinatsystemet til industriroboter gjennom denne artikkelen? Husk at koordinatsystemet er kompasset for nøyaktig robotdrift. Ved å forstå og riktig stille inn disse koordinatsystemene kan du enkelt betjene roboter og maksimere effektiviteten deres på fabrikken din. Braun Robotics, som en leder i bransjen, har alltid vært forpliktet til å tilby de mest nøyaktige og pålitelige robotløsningene. Å velge oss betyr å velge profesjonalitet og effektivitet.