Er en industriell robot som en robot?

1. Industrielle roboter vs. mennesker - Kontrollsystemer vs. hjerne
Kontrollsystemet for industrielle roboter er kjernekomponenten, lik den menneskelige hjernen, ansvarlig for behandling av instruksjoner, sensing av miljøet, planlegging av bevegelsesbaner og utførende oppgaver. Kontrollsystemer består vanligvis av maskinvare og programvare, inkludert industrielle datamaskiner, undervisningsenheter, servokontrollere og så videre. Hovedfunksjonene til kontrollsystemet inkluderer:
1. Miljøoppfatning: Innhenting av ekstern informasjon gjennom sensorer som syn, kraftoppfatning, berøring, etc., slik at roboter kan tilpasse seg endrede miljøforhold.
2. Bevegelsesplanlegging: Basert på SET-programmet eller tilbakemelding i sanntid, planlegg robotens bevegelsesbane og handlingssekvens for å sikre at den kan fullføre komplekse oppgaver.
3. Menneskelig datamaskininteraksjon: Gjennom enheter som undervisningshjelpemidler og driftspaneler kan personalet programmere og feilsøke roboter.
4. Tilbakemelding i sanntid: Kontrollsystemet sikrer at roboten kan justere sine handlinger på en riktig måte under oppgaveutførelse gjennom en tilbakemeldingssløyfe i sanntid, og unngå feil eller funksjonsfeil.
Kontrollsystemet for industrielle roboter er ansvarlig for å tilby funksjonene til robotens "hjerne" for å hjelpe roboten til å "tenke" om jobboppgaver.
2. Industrielle roboter vs mennesker - Ontologistruktur vs kropp
Strukturen til en robotlegeme består vanligvis av en hånd (endeffektor), håndledd, arm, midje og base. Disse delene fungerer sammen for å gjøre det mulig for roboter å fullføre komplekse lekseroppgaver. Vanligvis brukes artikulerte mekaniske strukturer med 4-6 grader av frihet. Blant dem brukes 3 frihetsgrader for å bestemme plasseringen av endeffektoren, og de andre 1 eller 3 grader av frihet brukes til å bestemme retningen (holdningen) til endeffektoren. Denne fordelingen av frihetsgrader gjør det mulig for roboter å fleksibelt utføre forskjellige oppgaver i tredimensjonalt rom.
① Hånd (sluttffektor)
Hånden er den delen av en robot som utfører spesifikke oppgaver, vanligvis installert på slutten av robotarmen. Det kan være et verktøy som en griper, sugekopp, sveisepistol, skiftenøkkel, spraypistol, etc., som kan erstattes i henhold til behovene til applikasjonsscenariet. Funksjonen til hånden er å direkte samhandle med målobjektet, for eksempel grep, sveising, sprøyting osv.
② håndledd
Håndleddet kobler hånden og armen, og dens viktigste funksjon er å endre den romlige retningen på hånden, og dermed oppnå mer fleksibel drift. Håndleddet har typisk 1 til 3 grader av frihet, brukt til å justere holdningen til endeffektoren. Utformingen av håndleddet må vurdere dens stivhet og stabilitet for å sikre nøyaktigheten av roboten under utførelsen av oppgaven.
③ Arm -del
Armen er en komponent som forbinder midjen og håndleddet, hovedsakelig ansvarlig for å endre håndens romlige plassering. Armen er vanligvis sammensatt av en overarm og en underarm, som oppnår rotasjons- og svingende bevegelser gjennom ledd. Bevegelsesområdet bestemmer størrelsen og fleksibiliteten til robotens arbeidsområde. De strukturelle formene for armen er forskjellige, ofte inkludert kartesiske koordinater, sylindriske koordinater, polare koordinater og leddkoordinater.
④ Midje
Midjen kobler armen og basen, og kan vanligvis rotere for å endre retningen på hele robotens operasjon. Bevegelsesområdet påvirker direkte tilgjengeligheten til roboten i arbeidsområdet. I noen roboter kan midjen slå seg sammen med armene for å danne en enhetlig bevegelsesmekanisme.
⑤ base
Basen er den støttende delen av roboten, som spiller en rolle i å fikse og stabilisere. Basen kan være fast eller mobil, avhengig av applikasjonsscenariet til roboten. Utformingen av basen må ta hensyn til dens bærende kapasitet og stabilitet for å sikre robotens sikkerhet og pålitelighet under drift.
3. Industrielle roboter vs. mennesker - Drive Systems vs. muskler
Kjøresystemet til industrielle roboter er deres strømkilde, tilsvarer muskelsystemet i menneskekroppen, som er ansvarlig for å konvertere energi til mekanisk bevegelse. I henhold til forskjellige kjøremetoder kan drivsystemet til industriroboter deles inn i tre typer: elektrisk, hydraulisk og pneumatisk.
① Elektrisk stasjon: Drevet av motorer som Stepper Motors, DC Servo Motors og AC Servo Motors, har det fordelene med rask responshastighet, høy kontrollnøyaktighet og kompakt struktur, og er mye brukt i industriroboter. Roboter som Borunte bruker stort sett elektrisk stasjon. Ved å bruke servomotorer og reduksjonsmidler for å konvertere hastighet og dreiemoment, kan robotens utgangsevne og stabilitet forbedres.
② Hydraulisk stasjon: drevet av hydrauliske sylindere, det har fordelene med sterk belastningskapasitet og jevn bevegelse, egnet for tunge håndtering og presisjonsbearbeidingsoppgaver.
③ Pneumatisk stasjon: drevet av sylindere, det har fordelene med enkel struktur, lave kostnader og rask respons, og er egnet for lysbelastning og høyhastighets bevegelsesscenarier.
Tar elektrisk stasjon som et eksempel, inkluderer robotdrevsystemer typisk motorer, reduksjonsmidler, overføringsmekanismer og aktuatorer. Motoren omdanner elektrisk energi til mekanisk energi, reduserer reduksjonen hastigheten og øker dreiemomentet, og overføringsmekanismen (for eksempel trinnbelter, gir, etc.) overfører kraft til forskjellige ledd av roboten, og til slutt oppnår bevegelse gjennom aktuatoren.
Servomotorer har egenskapene til høy presisjon, høy hastighet og høyt dreiemoment, som kan oppnå lukket sløyfekontroll av posisjon, hastighet og dreiemoment, og dermed overvinne problemet med å tråkke motorisk tap. I tillegg er servomotorer ofte kombinert med kodere for å danne lukkede sløyfesystemer for presis posisjonskontroll.
Reducer spiller en rolle i å redusere hastigheten og øke dreiemomentet i robotstasjonssystemet. For tiden inkluderer mainstream -typer reduserende stoffer RV -reduksjonsanlegg og harmoniske reduksjonsmidler.
RV -reduksjonsmidler har høy stivhet og rotasjonsnøyaktighet, noe som gjør dem egnet for tunge belastningsposisjoner som baser, midje og boom. Den interne strukturen er kompleks, oppnådd gjennom multi-trinns utstyr for retardasjon og overvåket av gjeldende signal fra servomotoren.
Harmoniske reduksjonsmidler er egnet for små belastningsposisjoner som underarm og håndledd, med høy presisjon og kompakt struktur.
Tilkoblingsmetoden mellom motoren og reduksjonen er vanligvis reduksjonsakselen eller bølgegeneratoren. For eksempel, i en RV -girkasse, er hovedakselen til servomotoren koblet til solutstyret, mens den harmoniske girkassen er koblet til motorens utgangsaksel gjennom en bølgegenerator. Denne tilkoblingsmetoden sikrer stabiliteten og nøyaktigheten av kraftoverføring.
I tillegg er det noen robot "sensorsystemer" som hjelper roboter med samme visjon og kraftoppfatning som mennesker, for å bedre utføre oppgaver.
Når vi snakker om det, selv om industriroboter kanskje ikke ser ut som robotene vi forestiller oss, har de den samme "hjernen", "kropp" og "muskler" som mennesker, og er 100% klassifisert som roboter.