Industrielle roboter kan bare takle forskjellige arbeidsprosesser hvis de er programmert, for eksempel sprøyting, sveising og palletering . alle disse kan ikke oppnås uten å programmere . roboter uten programmering er som uklippte kniver .
Når det gjelder programmering, må du kjenne koordinatsystemet til industriroboter . industrielle roboter er avhengige av koordinater for å lokalisere ønsket posisjon . for eksempel trenger vi endeaksen til roboten, og når vi går fra A til B, trenger vi å gi den en koordinering.}
Koordinater er ganske komplekse, hovedsakelig fordi det er for mange typer .
De ofte brukte koordinatsystemene for industrielle roboter inkluderer basekoordinatsystem, verdenskoordinatsystem, verktøykoordinatsystem, arbeidsstykke koordinatsystem, brukerkoordinatsystem, felles koordinatsystem, etc .
Basekoordinatsystemet og verdenskoordinatsystemet er faste koordinatsystem
Valget av forskjellige koordinatsystemer avhenger av spesifikke oppgavekrav; For eksempel krever sveising et verktøykoordinatsystem, montering krever et arbeidsstykke koordinatsystem, og multi-robot-samarbeid er avhengig av det geodetiske koordinatsystemet .
Koordinatsystemet til en robot i seg selv er veldig sammensatt, og denne artikkelen diskuterer hovedsakelig de mest brukte koordinatene til Braun -roboten: Verdens koordinater og felles koordinater .
Undervisningsinnlegget til denne Braun -roboten, der W/J -knappen raskt kan hjelpe til med å bytte mellom verdenskoordinater og felles koordinater .
Verdens koordinatsystem
Verdens koordinatsystem, også kjent som det geodetiske koordinatsystemet, er et koordinatsystem som for det meste er i samsvar med basekoordinatene . Det er et standard kartesisk koordinatsystem festet i verdensrommet, vanligvis med den faste posisjonen til robotenheten eller arbeidsstillingen i den rob -stillingen som den rob -stillingen som den rob -stillingen som den rob -stillingen som den robotte posisjonen som den robo. Tredimensjonalt rom .
Basekoordinatsystemet er et koordinatsystem som er festet på robotbasen og fungerer som referanseopprinnelse for robotens bevegelse . Når roboten er omvendt, blir verdens koordinatsystem og basekoordinatsystemet blir inkonsekvent .
Alle andre koordinatsystemer (for eksempel basekoordinatsystem, arbeidsstykke koordinatsystem, verktøykoordinatsystem, etc .) er direkte eller indirekte relatert til verdens koordinatsystem .
Verdens koordinatsystem er vanligvis representert av x-, y- og z -aksene, og verdiene oppnås ved å legge til koblingsparametrene (geometriske parametere for den mekaniske strukturen) til hvert ledd av roboten, som brukes til å indikere hvilket punkt i rommet roboten ligger ved .
Selvfølgelig er teorier ganske komplekse . I praktisk operasjon, vi trenger bare å aktivere verdens koordinat -systemmodus i undervisningsinnlegget, begynne å registrere fra punkt A i roboten, betjen roboten for å flytte til ønsket punkt B og merke den, og roboten kan bevege seg i ønsket retning .
Felles koordinatsystem
Felles koordinatsystem er et koordinatsystem som Koderverdien av en tilstand som opprinnelse, og i denne tilstanden er felles koordinatverdiene alle 0.
Vil opprinnelsen gå tapt etter et strømbrudd? Svaret er ingen . For eksempel bruker Braun -roboten en absolutt verdi -kodermotor, som drives av et batteri når strømmen er av . etter omstart, vil systemet lese den absolutte koderverdien til motoren fra minnet for å sikre at opprinnelsen ikke er tapt .}}}}}}}}}}}}}}}}}}
Fordelen med å bruke et felles koordinatsystem er at når det er nødvendig å justere robotens holdning manuelt (for eksempel å omgå hindringer eller finjustere endevinkelen), kan vi direkte kontrollere vinklene til hvert ledd (for eksempel J1 roterende 30 grader, å øke 45-graden). eller feilgjenoppretting .
Koordinatsystemet til en robot kan virke sammensatt, men i hovedsak er det kontinuerlig utviklet og testet for bedre å tilpasse seg oppgaven . hvert koordinatsystem har sine fordeler og ulemper .
For eksempel, hvis en robo Kontroller sluttposisjonen (XYZ), egnet for presis punktbevegelse .