Introduksjon: Vanligvis refererer arbeidsområdet representert i håndboken til industriroboter til området som opprinnelsen til det mekaniske grensesnittkoordinatsystemet på håndleddet kan nå i rommet, det vil si området som senterpunktet til håndleddsendeflensen kan nå i rommet, i stedet for området som slutteffektorendepunktet kan nå.
Arbeidsrom refererer til settet med posisjoner som en spesifikk del av en robotarm kan nå i rommet under visse forhold. Egenskapene og størrelsen på arbeidsområdet gjenspeiler størrelsen på robotens arbeidsevne. Når du forstår arbeidsområdet til roboter, bør følgende punkter bemerkes:
1) Arbeidsområdet representert i håndboken til industriroboter refererer vanligvis til området som opprinnelsen til det mekaniske grensesnittkoordinatsystemet på håndleddet kan nå i rommet, det vil si området som senterpunktet til håndleddsendeflensen kan nå i plass, i stedet for området som slutteffektorendepunktet kan nå. Derfor, når du designer og velger, er det viktig å ta hensyn til det faktiske arbeidsområdet som roboten kan nå etter å ha installert endeeffektoren.
2) Arbeidsområdet i robotmanualen er ofte mindre enn maksimal plass i kinematikkforstand. Dette er fordi nyttelasten, maksimal tillatt hastighet og maksimal akselerasjon i det tilgjengelige rommet er forskjellige for forskjellige armstillinger, og den tillatte grenseverdien ved armens maksimale posisjon er vanligvis mindre enn ved andre posisjoner. I tillegg kan det være et problem med grad av frihetsdegradering ved den maksimalt tilgjengelige romgrensen til roboten, hvor holdningen kalles en singular konfigurasjon, og grad av frihetsutvikling skjer innenfor et betydelig område rundt singularkonfigurasjonen, som ikke kan brukes under robotdrift.
3) I tillegg til å være plassert i kanten av arbeidsområdet, kan industriroboter i praktiske applikasjoner også ha områder innenfor arbeidsområdet som ikke kan nås av armen på grunn av mekaniske begrensninger, som ofte refereres til som hulrom eller hulrom. Et hulrom refererer til et helt lukket rom som ikke kan nås av armenden i arbeidsområdet. Et hulrom refererer til et rom som ikke kan nås ved den øvre armenden langs hele lengden av rotasjonsaksen.