Monteringsrobot er kjerneutstyret til fleksibelt automatisk monteringssystem, som er sammensatt av robotmanipulator, kontroller, endeeffektor og sensorsystem. Strukturtypene til manipulatoren inkluderer horisontal leddtype, rektangulær koordinattype, multileddtype og sylindrisk koordinattype; Kontrolleren bruker generelt multi-cPU eller multi-level datasystem for å realisere bevegelseskontroll og bevegelsesprogrammering; Endeeffektoren er designet i forskjellige gripere og håndledd for å tilpasse seg forskjellige monteringsobjekter; Sensorsystemet brukes til å innhente informasjon om samspillet mellom monteringsroboten og omgivelsene og monteringsobjektet.
Vanlig brukte monteringsroboter inkluderer hovedsakelig to typer: programmerbar universell manipulator for montering, nemlig PUMA-robot (første gang dukket opp i 1978, stamfaren til industriroboter) og plan to-leddet robot, nemlig SCARA-robot. Sammenlignet med generelle industriroboter har monteringsroboter egenskapene høy nøyaktighet, god fleksibilitet, liten arbeidsrekkevidde og kan brukes sammen med andre systemer. De brukes hovedsakelig i produksjonsindustrien av forskjellige elektriske apparater.
Grunnleggende typer og strukturer av monteringsroboter
1. PUMA-robot
PUMA utviklet av USA i 1977 er en datamaskinstyrt flerleddsmonteringsrobot. Generelt har den 5 eller 6 frihetsgrader, det vil si rotasjon av midje, skulder og albue, og bøying, rotasjon og vridning av håndleddet (Figur 1). Kontrollsystemet består av mikrodatamaskin, servosystem, inngangs- og utgangssystem og eksternt utstyr. VAL II brukes som programmeringsspråk. For eksempel betyr setningen "APPRO PART, 50" at hånden beveger seg til 50 mm over PART. Posisjonen til PART kan skrives inn eller undervises. VAL har funksjonen kontinuerlig sporbevegelse og matrisetransformasjon.
2. SCARA-robot
Et stort antall monteringsoperasjoner er vertikale og nedover, noe som krever større fleksibilitet i den horisontale (X, Y) bevegelsen til griperen for å kompensere for posisjonsfeilen. Den vertikale (Z) bevegelsen og rotasjonen rundt den horisontale aksen har større stivhet for nøyaktig og kraftig montering. I tillegg kreves det også større fleksibilitet ved rotasjon rundt Z-aksen for å lette monteringen av nøkler eller splines. SCARA-roboten er utviklet av Yamanashi University i Japan, og dens strukturelle egenskaper oppfyller kravene ovenfor. Kontrollsystemet er også relativt enkelt. For eksempel bruker SR-3000-roboten en mikroprosessor for å kontrollere θ 1, θ 2. Z-aksen (DC-servomotor) realiserer semi-lukket sløyfestyring, og s-aksen (trinnmotor) utfører åpen -sløyfekontroll. Programmeringsspråket er SERF likt BASIC. Den nyeste versjonen av Level4 har funksjonene koordinattransformasjon, linje- og bueinterpolasjon, vilkårlig hastighetsinnstilling, subrutine navngitt med tekst og feildeteksjon. SCARA-robot er en av de mest brukte typene for tiden.
Monteringsroboter brukes hovedsakelig til produksjon av forskjellige elektriske apparater (inkludert husholdningsapparater, som TV-apparater, båndopptakere, vaskemaskiner, kjøleskap, støvsugere), små motorer, biler og deres komponenter, datamaskiner, leker, elektromekaniske produkter og deres montering av komponenter osv.