Hva er forskjellen mellom robotopprinnelsen og hjemmepunktet?

Robotens opprinnelse, også kjent som "mekanisk opprinnelse" eller "mekanisk nullpunkt", er en iboende og fysisk uforanderlig referanseposisjon for robotens mekaniske struktur. Det er et fast punkt som bestemmes av den mekaniske maskineringsnøyaktigheten under produksjon og montering av robotprodusenter, vanligvis merket av den mekaniske grensen for hvert ledd i roboten og utløserposisjonen til sensorer, og er "koordinatopprinnelsen" til robotens kinematiske modell.
Fra et fysisk perspektiv er opprinnelsen startgrensen for bevegelsesområdet til hvert ledd i en robot, og er en "naturlig referanse" som er fiksert under utformingen av mekaniske strukturer. For eksempel er hvert roterende ledd i en industriell robotarm utstyrt med en mekanisk stopper. Når leddet beveger seg til posisjonen til stopperen, utløses origosensoren, og posisjonen til leddet på dette tidspunktet er aksens origo; Opprinnelsen til flerleddssamarbeid er den kombinerte tilstanden der alle leddene samtidig når sine respektive mekaniske referanseposisjoner.
Hjemmepunkt, også kjent som "regresjonspunkt" eller "startpunkt" (Hjemmeposisjon), er den "funksjonelle referanseposisjonen" satt av brukeren eller systemet i robotkontrollsystemet. Det er ikke et iboende fysisk punkt i den mekaniske strukturen, men en "sikker, praktisk og universell" referanseposisjon valgt fra robotarbeidsområdet basert på praktiske bruksbehov. I hovedsak er det en manuelt definert "logisk målestokk".
Innstillingen av hjemmepunktet er fleksibel og kan justeres i henhold til leksescenariet. For eksempel, i arbeidsstasjonen til en sveiserobot, kan hjemmepunktet settes i et trygt område vekk fra arbeidsstykket og armaturet; I sorteringsrobotsystemet kan hjemmepunktet settes i midtposisjon mellom plukke- og losseposisjonene for raskt å bytte operasjonsprosess. Noen robotsystemer vil forhåndsinnstille et standard hjemmepunkt, men brukere kan omdefinere det i henhold til deres faktiske behov.
Kjerneegenskaper for robotopprinnelse
Fast og uforanderlig: Opprinnelsen bestemmes av den mekaniske strukturen, og når roboten er satt sammen, er opprinnelsesposisjonen permanent fast og kan ikke endres gjennom programvareprogrammering eller betjening. Hvis origo må justeres, må den mekaniske strukturen demonteres og sensoren må rekalibreres, som er en maskinvarenivåjustering.
Unikhet: Opprinnelsen til hver robot har en unik bestemmelse og fungerer som en absolutt referanse for robotens koordinatsystem (for eksempel felles koordinatsystem, verdenskoordinatsystem). Uansett hvilken tilstand roboten er i, forblir den fysiske posisjonen til opprinnelsen uendret.
Obligatorisk: Opprinnelsen er den "nødvendige referansen" for initialisering av robotsystem og koordinatsystemkalibrering. Etter at roboten er slått på, hvis "retur til origo"-operasjonen ikke utføres, kan ikke systemet bestemme den absolutte posisjonen til hvert ledd, og begrenser vanligvis robotens bevegelsesområde og kan til og med ikke starte jobbprogrammet -. Dette er fordi robotens bevegelseskontroll er avhengig av koordinatberegning basert på origo.
Kjerneegenskapene til hjemmepunktet
Fleksibel og variabel: Hjemmepunktet er en innstilling på programvarenivå, og brukere kan endre sin posisjon når som helst gjennom programmering eller læremidler basert på faktorer som jobbkrav, sikkerhetsforskrifter og prosessoptimalisering. En robot kan stille inn flere hjemmepunkter for å bytte startposisjon for forskjellige arbeidsprosesser.
Ikke unikhet: Det er ingen fast grense for antall og plassering av hjemmepoeng, som helt avhenger av det faktiske applikasjonsscenarioet. For eksempel kan en håndteringsrobot stille inn tre forskjellige referanseposisjoner: "standby hjemmepunkt", "hjemmepunkt før materialhenting" og "hjemmepunkt etter materialuttak" for å forbedre driftseffektiviteten.
Praktisk: Kjerneverdiene til Home-punktet er "bekvemmelighet" og "sikkerhet". Det trenger ikke være ytterposisjonen til den mekaniske strukturen, men snarere en posisjon som er fri for forstyrrelser, lett tilgjengelig, og som raskt kan byttes til arbeidsposisjonen i robotarbeidsområdet, som gjenopprettingsposisjon etter programoppstart, tilbakestilling og nødstopp.
Kjernefunksjonen til robotopprinnelse
Grunnlaget for å etablere et koordinatsystem: Alle koordinatberegninger av roboten, som leddvinkler og romlige posisjoner til endeeffektorer, er basert på origo. Uten en opprinnelse kan ikke systemet bestemme den absolutte posisjonen til hvert ledd, og bevegelseskontroll vil miste grunnlaget, noe som fører til at roboten går seg vill.
Benchmark for presisjonskalibrering: Etter lang-drift kan roboten oppleve posisjonsavvik på grunn av mekanisk slitasje, lastendringer og andre faktorer. På dette tidspunktet er det nødvendig å utføre "return to origin"-operasjonen for å la hvert ledd gå tilbake til den mekaniske referansen og rekalibrere koordinatsystemet for å sikre bevegelsesnøyaktighet.
De nødvendige trinnene for systeminitialisering: Etter at roboten er slått på, vil systemet automatisk utføre "finn opprinnelse"-prosessen (eller be brukeren om å gå tilbake til opprinnelsen manuelt). Først etter å ha bekreftet den absolutte posisjonen til hvert ledd kan roboten gå inn i klartilstand og tillate utføring av jobbprogrammet.
Kjernefunksjonene til hjemmepunktet
Startposisjonen til lekseprogrammet: De fleste robotprogrammer skrives fra hjemmepunktet - roboten starter fra hjemmepunktet, utfører oppgaver som materialplukking, prosessering og montering, og går tilbake til hjemmepunktet etter fullføring, og danner en standardisert arbeidsflyt.
Sikkerhetsinnstilling og nødgjenoppretting: Ved unormalt (som kollisjon, signalavbrudd) eller nødstopp under operasjonsprosessen, kan roboten automatisk gå tilbake til hjemmepunktet gjennom programmet, unngå å oppholde seg i farlige områder eller forstyrre posisjoner, forenkle feildiagnose og gjenoppretting av operasjoner.
Overgangsposisjon for multitasking-bytting: I komplekse jobbscenarier, når roboten må bytte mellom ulike jobboppgaver, kan den først gå tilbake til hjemmepunktet og deretter bytte fra hjemmepunktet til jobbposisjonen til den nye oppgaven, og unngå bevegelsesinterferens mellom ulike oppgaver og forbedre prosesssammenheng.
Å forstå forskjellen mellom de to er grunnlaget for robotdrift og programmering: feilaktig bruk av hjemmepunktet som origo kan føre til kalibreringsfeil i koordinatsystemet; Å neglisjere viktigheten av opprinnelsen og kun stole på hjemmepunktet kan føre til unormal bevegelsesnøyaktighet for roboten; Rimelig utnyttelse av fleksibiliteten til Home-punktet kan i stor grad optimere arbeidsflyten og øke bruksverdien til roboter.