Detaljert forklaring på forskjellen mellom seriell robot og parallell robot
Innledning: Fra mekanismens perspektiv kan roboter deles inn i to kategorier: serieroboter og parallellroboter. Den åpne sløyfemekanismen er prototypen til serieroboten; En parallell robot er en robot som har en eller flere lukkede sløyfer som danner felles koordinater som er relatert til hverandre.
Seriell robot
Serierobot er en slags åpen kinematisk kjederobot, som er dannet av en serie koblingsstenger koblet i serie gjennom roterende ledd eller mobile ledd. Driveren brukes til å drive bevegelsen til hvert ledd for å drive den relative bevegelsen til koblingsstangen, slik at endesveisepistolen kan nå riktig posisjon og holdning.
Parallell robot
Parallell robot refererer til en lukket sløyferobot som drives parallelt av en bevegelig plattform og en fast plattform, som er forbundet med minst to uavhengige kinematiske kjeder, og mekanismen har to eller flere frihetsgrader.
Den parallelle roboten og den tradisjonelle industrielle serieroboten danner et komplementært forhold i applikasjonen. Det er en lukket kinematisk kjede. Sammenlignet med serieroboten består den vanligvis av en opp- og nedbevegelsesplattform og to eller flere kinematiske grener. Mellom bevegelsesplattformen og de kinematiske grenene dannes en eller flere lukkede sløyfemekanismer. Ved å endre bevegelsestilstanden til hver grenkjede, har hele mekanismen flere operative frihetsgrader.
Forskjellen mellom seriell robot og parallell robot
Ulike strukturer
1. Serierobot: Den er forbundet med en stang med høy stivhet gjennom ledd. Bortsett fra at stengene i begge ender kun kan kobles med for- eller baksiden, er hver stang forbundet med fremre og bakre stenger gjennom ledd.
2. Parallell robot: en lukket sløyfemekanisme som den bevegelige plattformen og den faste plattformen er forbundet med minst to uavhengige kinematiske kjeder, mekanismen har to eller flere frihetsgrader, og drives parallelt.
Ulike egenskaper
1. Seriell robot: reduksjon er nødvendig; Ulik drivkraft og forskjellige motormodeller; Motoren er plassert i bevegelsesstrukturen med stor treghet; Den direkte løsningen er enkel, og den omvendte løsningen er kompleks.
2. Parallell robot: ingen redusering, lav kostnad; Alle drivkrefter er like og enkle å produsere; Motoren er plassert i rammen med liten treghet; Den omvendte løsningen er enkel og lett å kontrollere i sanntid.
Ulike applikasjoner
1. Serieroboter: De brukes på mange felt, som ulike maskinverktøy, monteringsverksteder m.m.
2. Parallell robot: Den brukes hovedsakelig i presise og kompakte applikasjoner, og dens konkurransepunkter fokuserer på hastighet, repeterende posisjoneringsnøyaktighet og dynamisk ytelse.