Å forstå de 6 koordinatsystemene til industrielle roboter kan hjelpe deg med å betjene dem bedre . Disse koordinatsystemene brukes til å bekrefte plasseringen og orienteringen til roboten, eller for å etablere benchmarks på andre arbeidsstykker . Koordinatsystemet til en robot inkluderer basekoordinat -systemet, dh -koordineringssystemet, leddkoordinat -systemet, verdenskoordinatkoordinatkoordinatkoordinatkoordinatkoordinatkoordinatkoordinatkoordinatkoordinatkoordinatkoordinatkoordinat, System . Disse koordinatsystemene brukes til å bekrefte plasseringen og holdningen til roboten eller for å etablere benchmarks på andre arbeidsstykker .
1. basekoordinatsystem
Basekoordinatsystemet består av robotbasepunktet og koordinatorienteringen, og fungerer som grunnlaget for andre koordinatsystemer for roboten . Dette koordinatsystemet er på linje med det kartesiske koordinatsystemet i matematikk .
2. dh koordinatsystem
DH -koordinatsystemet er en modelleringsmetode foreslått av Denavit og Hartenberg i 1955, hovedsakelig brukt til robotkinematikk . Denne metoden er å etablere et koordinatsystem på hver tilkoblingsstang og oppnå transformasjon av homous -koordinater på to -link -serie -system {{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{} Transformasjon kan etablere forholdet mellom de innledende og endelige koordinatsystemene, og hver akse roterer alltid rundt z-aksen til koordinatsystemet når du beveger seg .
3. felles koordinatsystem
Felles koordinatsystemet er satt i robotfugene, og graden av fellesrotasjon er basert på opprinnelsen til felles koordinatsystemet . Opprinnelsen til det felles koordinatsystem Verdikodermotor, som drives av et batteri når strømmen er av . Etter omstart, vil systemet lese den absolutte koderverdien til motoren fra minnet for å sikre at opprinnelsen ikke går tapt .
4. verdens koordinatsystem
Retningen til verdens koordinatsystem er i samsvar med retningen til robotbasekoordinatsystemet . Dataene til koordinatsystemet XYZ er summen av koblingsparametrene til hver akse, som brukes til å representere hvilket punkt i rommet er å legge til ved å legge til ved å legge til ved å legge til ved å legge til ved å Euler -vinkler, med rotasjonsretninger av RX, RY og RZ . Verdens koordinatsystem er plasseringen av en robot i rommet, som er på linje med retningen til basekoordinatsystemet, men bredere beskriver hvor den er den roboten i hele arbeidsområdet . er det som er det som er det som er det som den er. er .
5. Workbench -koordinatsystem
Workbench -koordinatsystemet er et verdenskoordinatsystem kunstig satt til en viss arbeidsplattform . I verdens koordinatsystem, flytter roboten XYZ -aksen med referanse til basekoordinataksen . når du vil ha en arbeidsplan for å facilatere, vil vi ikke gjøre det som vil etablere det arbeidsplanet. Worktable som referanseakser . Etter å ha etablert koordinatene til arbeidsbenken, vil robotens referansepunkt bevege seg fra basekoordinatsystemet til opprinnelsen til arbeidsbenk -koordinatsystemet, og retningen til koordinatsystemet vil være i samsvar med basekoordinaten .
Innstillingsmetode: Velg et hjørne av arbeidsbenken, hold holdningen og registrer PO, PX og PY-punkter i rekkefølge, og klikk deretter OK for å endre . Retningen til arbeidsbenk-koordinatene refererer til robotkoordinatene, for å sikre at du er en gang til å bryte til å bryte til å bryte til å bryte til å være. 0.
6. verktøykoordinater
Verktøykoordinaten er koordinatsystemet til robot -endeffekten, som bestemmer hvordan verktøyet samhandler med arbeidsstykket . Når et spesifikt verktøy eller inventar er installert på slutten av roboten, vil verktøykoordinatet til å justere Point Point for å sikre nøyaktig bruk av enden {1} normalt sett den holdningen til å sikre den nøyaktige. Robot . U -aksen roterer rundt x -aksen, V -aksen roterer rundt y -aksen, og W -aksen roterer rundt Z -aksen . Når inventar er installert på slutten, er det å bli transformert fra Fixt}}}. Kalibreringsberegning . Når du bytter til det kalibrerte verktøykoordinatsystemet, er referansepunktet for beregning av robotstilling ikke lenger flensekoordinatsystemet, men den kalibrerte posisjonen .
Ved å forstå disse seks koordinatsystemene, kan operatører mer nøyaktig kontrollere roboter, enten på komplekse samlebånd eller i laboratorier som krever presise operasjoner . koordinatsystemet er hjørnesteinen i robotoperasjonen; Å mestre det er å mestre dansetrinnene for å danse med roboter . med kontinuerlig fremgang av teknologi, vil prinsippene og anvendelsene av disse koordinatsystemene bli mer dypt integrert i hvert hjørne av industriell produksjon, og bli nøkkelen til å forbedre produksjonseffektiviteten og kvaliteten .