Industrielle roboter er hovedpersonene i avanserte produksjonsverksteder . fra store produksjonsbedrifter til små workshop
Denne artikkelen introduserer tre vanlige strukturer av industrielle roboter med flere ledd: vertikal seriestruktur, vertikal-horizontal struktur og parallell struktur .
En vertikal seriell robot
Vertikale serielle robot
Disse roterbare leddene (ligner menneskelige armer med ledd som skuldre, albuer, håndledd osv. .) er delt i to hoveddeler:
(1) Posisjonsmekanisme: Dette kan bestemme plasseringen av "hånden", som er sammensatt av tre ledd: midjefugen, nedre armledd og overarmskjedet, for å bevege "håndleddet" på roboten til enhver posisjon i tredimensjonalt rom .
Korsalleddet: Rotasjon til venstre og høyre som en person som vrir midjen (1. aksen)
Nedre armledd: Kontrollerer fremover og bakover sving av overarmen (2. akse)
Overarmen skjøt: Kontrollerer opp og ned sving av underarmen (3. akse)
(2) Retningsmekanisme: Den bestemmer holdningen til "hånden" og består av tre deler: håndleddsrotasjon, håndleddsbøying og håndrotasjon . Den kontrollerer orienteringen til "hånden", for eksempel å vippe griperen eller justere skrutrekkeren i en vinkel .
Håndleddsrotasjon: Drei håndleddet til venstre og høyre (4. akse)
Håndleddsbøyning: Nusing av håndleddet opp og ned (5. akse)
Håndrotasjon: Rotasjon av sluttverktøy (6. akse)
Seks-aksers vertikale serielle roboter er mye brukt i felt som bilproduksjon og elektronisk montering på grunn av deres høye grad av frihet og fleksibilitet . imidlertid har vertikale serielle roboter også noen begrensninger:
Bevegelsesinterferensproblem: Akkurat som hvordan det føles vanskelig for en person å nå bak ryggen, har 6- Axis -roboter også "blinde flekker" . Den første blinde flekken er den øvre/frontbegrensningen, noe som gjør det vanskelig å bevege seg i visse retninger når armen er fullstendig utvidet eller brettet; Den andre "blinde flekken" er vanskeligheten med omvendt drift, for eksempel å plutselig bytte fra front til rygg, som kan kreve generell justering av holdning .
Det er verdt å nevne at i noen scenarier der horisontale operasjoner er hovedfokuset (for eksempel håndtering og emballasje), kan antallet robotbevegelsesakser forenkles fra standard 6 -aksene til 4-5 akser {{{}} dette er fordi horisontalt lekser ofte ikke krever komplekse rotasjonsbevegelser, og etter OM -horisontalt lekser}}}} stiv .
For det andre, for store tunge roboter som palletiserende roboter, brukes ofte parallellogram-koblingsdrivmekanismer . Denne designen flytter den tradisjonelle drivmotoren som ligger på overarmen ned til robotens midje og overfører den gjennom en koblingsmekanisme {}}}} Det er tre store fordeler: først, det først, det er å gjøre de store fordelene til å gjøre det. Det andre er å bruke spakprinsippet for å forsterke det motoriske dreiemomentet og forbedre belastningskapasiteten; Den tredje er å forbedre strukturell stivhet, som er mer egnet for høyhastighets- og tunge operasjoner . Denne parallellogramstrukturen har blitt en signaturdesign for stor håndtering og palletiserende roboter .
Borunte sin firaksiske robot er spesielt designet for palletiserende operasjoner
To horisontale serielle roboter
Horisontal seriell robo Lyselast, høyhastighets flate arbeidsscenarier, for eksempel 3C-industrien (elektronisk komponentinstallasjon) og bilkomponentmontering .
Borunte horisontal robot
(1) Planeposisjonering: Samarbeidsarbeidet til disse horisontale roterende leddene gjør det mulig
(2) Vertikal løftebevegelse: hele armen kan løftes og senkes gjennom en vertikal lineær bevegelsesaks (z-aksen) . Dette gjør det mulig
Tre parallelle roboter
En parallell robot består av flere parallelle armer koblet til en base gjennom en parallell mekanisme, og danner en hel . Karakteristikkene til denne strukturen er høy stivhet og sterk lastbærende kapasitet, men vanskeligheten med posisjonsdeteksjon og kontrollteknologi er relativt høye . parallell roboter som er typisk brukt i scenaren som er høy, som er tungt. Presisjonsmontering . Typiske parallelle robotstrukturer inkluderer delta -roboter, som har en enkel design og rask bevegelseshastighet, og er mye brukt i felt som matbehandling og elektronisk materialeinspeksjon .
Den grunnleggende strukturen til Delta -roboten
Hanging Arrangement: Delta -roboten er plassert på basen, med håndleddet støttet av tre parallelle koblingsstenger jevnt fordelt i rommet .
Kontroll av koblingssvingvinkel: Roboten plasserer håndleddet i en viss romlig sylinder ved å kontrollere svingvinkelen på koblingen .
Fordeler med delta -roboter
Enkel struktur: Delta -roboten har en relativt enkel struktur, noe som gjør det enkelt å designe og produsere .
Enkel bevegelseskontroll: På grunn av dens strukturelle egenskaper er bevegelseskontrollen til delta -roboter relativt enkel å implementere .
Enkel installasjon: Installasjonsprosessen til delta -roboter er relativt enkel, noe som gjør det enkelt å distribuere og vedlikeholde .
Begrensninger av delta -roboter
Liten bæreevne: Den lette utformingen av delta-roboter er rettet mot å optimalisere designen i stedet for å optimalisere belastningen, så deres bæreevne er vanligvis liten (sammenlignet med vertikale roboter), noe som begrenser bruken av dem i tunge applikasjon Industrier som elektronikk, mat og legemidler .
Ovennevnte er en sammenligning av tre forskjellige strukturer av industrielle roboter med flere ledd . Deres respektive bildeegenskaper er fremdeles veldig forskjellige . Disse robotene har sine egne fordeler og begrensninger {{3} {{4} Robot . De interesserte kan se på Borunte Robot Information .