Bevegelsen av industriroboter krever ikke bare pålitelige drivenheter, men også effektive transmisjonsenheter for å oppnå presis kontroll. Disse to er viktige deler av industriroboter i tillegg til den mekaniske kroppen. Denne artikkelen vil introdusere drivenhetene og overføringsenhetene til industriroboter for å hjelpe deg med å få en dypere forståelse av disse nøkkelkomponentene.
kjøreanordning
Drivanordningen er kraftkilden til industrirobotarmen, som gjør at ulike deler av armen (inkludert kropp, arm, håndledd og hånd) kan bevege seg. Industrielle roboter bruker vanligvis tre grunnleggende typer kjøremetoder: hydraulisk drift, pneumatisk drift og elektrisk drift. Elektrisk drift er for tiden den mest brukte metoden for industriroboter, med AC servomotorer som det vanligste valget. Arrangementet av kjøreanordningen er vanligvis ett ledd som tilsvarer en fører, noe som bidrar til å oppnå presis kontroll og effektiv bevegelse.
For øyeblikket, bortsett fra noen få roboter med lav bevegelsesnøyaktighet, tung belastning eller eksplosjonssikre krav som bruker hydrauliske og pneumatiske drev, bruker de fleste industriroboter elektriske stasjoner, blant disse er AC-servomotorer de mest brukte, og driveroppsettet bruker stort sett ett ledd, en driver.
Overføringsenhet
Transmisjonsenheten er en hjelpekomponent av drivenheten, ansvarlig for å overføre bevegelsen til drivenheten til ulike deler av robotarmen for å sikre at endeeffektoren nøyaktig kan oppnå ønsket posisjon og holdning.
Industrielle roboter bruker vanligvis reduksjonsgir som sine mekaniske overføringsenheter, som har spesifikke krav sammenlignet med konvensjonelle reduksjonsgir. Den felles reduksjonen av roboter må ha noen egenskaper, for eksempel en kort overføringskjede, liten størrelse, høy effekt, lett vekt og enkel kontroll. Disse funksjonene hjelper roboter med å oppnå effektiv bevegelseskontroll.
arbeidsprinsipp
Når bølgegeneratoren er installert i det fleksible hjulet, tvinger den profilen til det fleksible hjulet til å endre seg fra sirkulært til elliptisk. Tennene nær den lange akseenden er helt i inngrep med tennene på det stive hjulet (vanligvis er ca. 30 % av tennene i en inngrepstilstand), mens tennene nær den korte akseenden er fullstendig frigjort fra det stive hjulet. Tennene i andre deler av omkretsen er i en overgangstilstand av inngrep og frigjøring. Når bølgegeneratoren roterer kontinuerlig i en bestemt retning, endres deformasjonen av det fleksible hjulet konstant, noe som får inngrepstilstanden mellom det fleksible hjulet og det stive hjulet til å veksle mellom å gripe inn, gripe ut, koble ut og gjen-inngripe... Denne prosessen gjentar seg selv, og antallet ytre tenner til det fleksible hjulet er mindre enn antallet av roterende indre tenner på det fleksible hjulet. i forhold til det stive hjulet i motsatt retning av generatoren.
Denne enheten oppnår bevegelseskontroll av roboten ved å endre formen på det fleksible hjulet og samspillet mellom tennene og det stive hjulet for å oppnå rotasjon. Denne prosessen gjentas kontinuerlig for å generere den nødvendige mekaniske bevegelsen.
trekk
(1) Enkel struktur, liten størrelse og lett vekt. Sammenlignet med vanlige reduksjonsgir med sammenlignbare utvekslingsforhold, reduseres volumet og vekten med ca. 1/3 eller mer.
(2) Utvekslingsforholdet er stort. Overføringsforholdet til den enkelt- harmoniske reduksjonen er 50-300, med en foretrukket verdi på 75-250; Overføringsforholdet til den bipolare harmoniske reduksjonen er mellom 3000 og 60000.
(3) Samtidig inngrep med flere tenner, høy overføringsnøyaktighet og stor -bærekapasitet.
(4) Jevn bevegelse, ingen støt og lav støy. Inngrepet og frigjøringen mellom tannhjulene til den harmoniske reduksjonen går gradvis inn og ut mellom de stive tennene når det fleksible hjulet deformeres. Under meshing-prosessen kommer tennene i kontakt med hverandre, og sliphastigheten er liten uten brå endringer.
(5) Høy overføringseffektivitet, i stand til å oppnå høy-bevegelseshastighet.
(6) Kan oppnå differensialoverføring. Anta at bølgegeneratoren og det stive hjulet er drevet, og det fleksible hjulet er drevet. I så fall kan det dannes en differensialoverføringsmekanisme for å oppnå overgangen mellom raske og langsomme arbeidsforhold.
2. RV redusering
1) Struktur
Sammenlignet med harmoniske reduksjonsmidler har RV-overføring ikke bare høyere utmattelsesstyrke, stivhet og lengre levetid, men har også stabil hysterese-nøyaktighet. I motsetning til en harmonisk drivenhet, vil bevegelsesnøyaktigheten reduseres betydelig ettersom brukstiden øker. Derfor brukes RV-reduksjonsmidler ofte i høy-robotdrifter, og det er en trend med gradvis å erstatte harmoniske reduksjonsmidler. Det skjematiske diagrammet over RV-reduksjonsstrukturen er vist i figuren nedenfor, som hovedsakelig består av komponenter som solhjulet (senterhjul), planetgir, roterende arm (veivaksel), roterende armlager, sykloidalt gir (RV-gir), nåletenner, stiv skive og utgangsskive.
2) Arbeidsprinsipp
① Retardasjon i første trinn: For det første overføres motorens rotasjonsbevegelse til to evolvente planetgir gjennom girakselen eller solhjulet. Denne prosessen er som et stort gir som overfører kraft til to små gir, og oppnår det første trinnet med retardasjon.
② Retardasjon på andre trinn: Deretter begynner planetgirene å rotere og drive de sykloide tannhjulene 180 grader fra hverandre gjennom veivakselen. Dette er som et par symmetriske cykloidgir som samhandler med hverandre, det ene begynner å rotere rundt det andre, og fullfører dermed det andre trinnet med retardasjon.
③ Rotasjonsbevegelse: Under denne prosessen vil cykloidgiret bli utsatt for kraften fra de faste nåletennene på nåletannhuset under omdreiningen. Denne kraften vil føre til at cykloidhjulet gjennomgår rotasjonsbevegelse, motsatt av baneretningen, akkurat som spinn.
④ Utgangsmekanisme: Til slutt overføres rotasjonen av det sykloide giret med konstant hastighet til den stive skiven og utgangsskiven gjennom to veivaksler. Dette danner en utgangsmekanisme med lik vinkelhastighet til et parallellogram, og overfører bevegelse til andre deler av roboten.
RV-transmisjonsenheten konverterer rotasjonsbevegelsen til den elektriske motoren til den komplekse bevegelsen som kreves av roboten gjennom disse komplekse interaksjonene, og oppnår dermed effektiv retardasjon og presis kontroll.
3) Kjennetegn
(1) Utvekslingsforholdet er bredt, og gireffektiviteten er høy.
(2) Torsjonsstivheten er høy, langt større enn utgangsmekanismen til en typisk cykloidal pinwheel-reduksjon.
(3) Ved nominelt dreiemoment er den elastiske hysteresen liten.
(4) Når du overfører samme dreiemoment og kraft, er RV-reduksjonsanordninger mindre i størrelse sammenlignet med andre reduksjonsanordninger.
Forstå drivenhetene og overføringsenhetene til industriroboter
Bevegelsen av industriroboter krever ikke bare pålitelige drivenheter, men også effektive transmisjonsenheter for å oppnå presis kontroll. Denne artikkelen vil introdusere drivenhetene og overføringsenhetene til industriroboter for å hjelpe deg med å få en dypere forståelse av disse nøkkelkomponentene.
Drivanordningen og overføringsenheten til industriroboter er nøkkelkomponenter for å oppnå effektiv og presis bevegelse, og deres valg og konfigurasjon spiller en viktig rolle i ytelsen og anvendelsen av roboter. Ulike typer kjøre- og overføringsmetoder er egnet for ulike industriroboter. Å velge passende komponenter basert på spesifikke behov vil bidra til å forbedre effektiviteten og nøyaktigheten til robotens arbeid.