Kontrollsystemet manipulerer ulike deler av roboten for å utføre ulike operasjonelle oppgaver, samt å utføre et spesifikt sett med bevegelser og krefter i tilfelle uforutsigbare feil. Kontrollsystemer er et bredt spekter av automasjonssystemer som brukes til å gi kontroll- og overvåkingsfunksjoner i produksjon og anlegg.
Kontrollsystemet til en robot er dens hovedkomponent, som gjør roboten i stand til å fullføre de nødvendige operasjonelle oppgavene i henhold til instruksjoner og krav. Kontrollsystemer hjelper til med å styre bevegelsen og funksjonen til roboter. Hvis alle nybegynnere ønsker å gå inn i feltet robotikk, må de forstå relevant kunnskap om kontrollsystemer, for eksempel hva robotkontrollsystemer er og hva deres hovedkomponenter er.
Hva er robotkontrollsystemene?
Sentralisert kontrollsystem for roboter: Alle kontrollfunksjoner kan oppnås ved hjelp av en datamaskin, med enkel intern struktur og lav kostnad, men dårlig sanntidsytelse. Dette sentraliserte kontrollsystemet ble ofte brukt i tidlige roboter. Utnytt åpenheten til ressursene i PC-sentraliserte kontrollsystemet fullt ut for å oppnå god åpenhet: ulike kontrollkort og sensorenheter kan integreres i kontrollsystemet gjennom standard PCI-spor eller standard serielle og parallelle porter.
Robotens master-slave-kontrollsystem bruker både master- og slave-prosessorer for å oppnå alle kontrollfunksjoner i systemet. Master-slave-kontrollsystemet oppnår styring, koordinattransformasjon, banegenerering og selvdiagnose av systemet. Master-slave-kontrollsystemet kan manipulere bevegelseskontrollen til alle leddene til roboten. Master-slave-kontrollsystemet har god sanntidsytelse og er egnet for høy presisjon og høyhastighetskontroll. I tillegg har robotens masterslave-kontrollsystem også mangler som dårlig skalerbarhet og problemer med vedlikehold.
Desentralisert kontrollsystem for roboter: Kontrollsystemet er delt inn i flere ulike moduler basert på kontrollsystemets art og metode. Hver modul har forskjellige kontrolloppgaver og strategier, og hver modus kan ha et master-slave-forhold eller et likeverdig forhold. Den desentraliserte kontrollmetoden har god sanntidsytelse, høypresisjonskontroll og intelligent kontroll, som kan sies å være en mye brukt metode for tiden.
Hva er hovedkomponentene i robotkontrollsystemet?
Hovedkomponentene i et robotkontrollsystem inkluderer strømforsyning, sensorer, inngangssignaler fra sensorer til datamaskiner eller mikroprosessorer (kablet eller trådløs), programmeringsfunksjoner og utgangskommandosignaler returnert fra datamaskiner eller mikroprosessorer til roboten og slutteffektorer (kablet eller trådløst). ).
Strømforsyning: Energi tilføres robotsensorer, aktuatorer og deres kontroller i form av elektrisk, pneumatisk eller hydraulisk kraft. I henhold til energitilførselen og generert energi (som bevegelse og lagret energi), kan disse kraftkildene utgjøre en fare for arbeidere. Farlig energi kan eksistere i interne komponenter som kondensatorer, fjærer, trykksylindre og andre energikilder.
Sensorkomponenten brukes hovedsakelig i robotsystemer for å føle posisjonen til de mekaniske delene av robotarmen og endeeffektoren, samt å føle posisjonen til eksterne objekter til roboten. Uten fremskritt innen sensorteknologi ville utviklingen av robotsystemer og kunstig intelligens vært mye langsommere. Sensorer brukes hovedsakelig til å oppdage trykk, temperatur, akselerasjon, treghetsmåling og fuktighet.
Datamaskiner og innebygde mikroprosessorer brukes begge til å kontrollere robotsystemsystemer. De utfører de nødvendige beregningsfunksjonene og grensesnitt og kontroll med relevante sensorer og slutteffektorer. Kontrollsystemet utfører nødvendige sorterings- og minnefunksjoner for online deteksjon og integrasjon med andre enheter. Programmeringen av kontrolleren kan fullføres online eller på en ekstern frakoblet kontrollstasjon.
Artikkelen introduserer hovedsakelig typene robotkontrollsystemer. Ved å bla gjennom hele teksten kan du lære om tre typer: sentraliserte kontrollsystemer, master-slave kontrollsystemer og desentraliserte kontrollsystemer. I tillegg introduserer artikkelen også hovedkomponentene i robotkontrollsystemet, inkludert strømforsyning, sensorer, inngangssignaler fra sensorer til datamaskiner eller mikroprosessorer (kablet eller trådløst), programmeringsfunksjoner og utgangskommandosignaler returnert fra datamaskiner eller mikroprosessorer til roboter og endeeffektorer (kablet eller trådløs).